2.13　抓手输出电缆的安装

如图2-30所示，将抓手输出电缆与前臂内的插口GR1、GR2相连接，从前臂下部的线夹盒引出。

为了安全起见，安装抓手输出电缆时，必须先将控制器的电源置为OFF。图2-30的线夹盒为4联型线夹的示例。

抓手输出电缆的安装步骤如下。

①拧松固定螺栓（M4×12-4），卸下2号机械臂盖板U，如图2-31所示。

②拧松固定螺栓（M4×16-3），卸下位于前臂下部的线夹盒，如图2-32所示。

③将抓手输出电缆从2号机械臂盖板U侧向线夹盒侧穿过，如图2-33所示。

④将抓手输出电缆的插头与前臂内的插口GR1、GR2相连接。必须将名称相同的插头插口相连接，如图2-34所示。

⑤将抓手输出电缆向线夹盒穿过。线夹盒的线夹锁紧盖装有堵头，拧松锁紧盖以卸下堵头，穿过抓手输出电缆。引出足够的长度后，拧紧锁紧盖固定，如图2-35所示。

⑥将线夹盒按原样固定，如图2-36所示。注意避免电缆被夹。