任务一　智能鼠的组成

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TQD-Micromouse-JD智能鼠硬件组成及其优点：

（1）微处理器采用LM3S615亦或STM32，基于ARM Cortex-M3内核。具有运算速度快、中断响应快、外设丰富等优点，保证了智能鼠的高度智能化。另外，提供了丰富的函数库，只要懂C语言就能开发，大大降低了智能鼠使用难度。

（2）智能鼠身长12cm，宽9cm，短小精悍，机械结构简单，安装方便，五组红外数字传感器实时检测迷宫挡板信息，可灵活的在迷宫格中完成90°和180°转弯。

（3）智能鼠采用双步进电动机驱动，运行平稳，无须减速装置，机械结构简单，特别适合于初学者学习和应用。

（4）CPU控制板设置Start键、复位键和一个10针JTAG调试接口，并预留六个GPIO、一个串口和一个SPI接口，方便用户自由扩展。

（5）配套有标准充电器以及2200mA·h，7.4V的可充电锂电池。

（6）LM LINK USB JTAG调试器使用简单，支持在线调试，为学生进行程序设计提供最大方便。

TQD-Micromouse-JD智能鼠硬件结构，如图1-2-2所示。

TQD-Micromouse-JD智能鼠的电路组成框图如图1-2-3所示，主要由核心控制模块、输入模块和输出模块构成，其中核心控制模块主要包括核心板电路、电源电路和控制电路，此外由核心板电路扩展出部分外围电路构成输入/输出模块，在智能鼠运行过程中发挥信号传送和接收功能。主要包括键盘显示电路、JTAG接口电路、电动机驱动电路、按键电路、红外检测电路。