9.2 轴运动状态的监视信号

1.Md.20——进给当前值

2.Md.21——以机械坐标系表示的进给当前值

说明：

1）不受更改当前值指令的影响，保持当前坐标值。

2）在进行速度控制时，Md.21=0；

3）定长进给启动时，Md.21不被清零。

4）单位为°时，不以0～360 °环形计数，而以累计值计数。

3.Md.22——进给速度

4.Md.23——轴故障代码

5.Md.24——轴报警代码

6.Md.25——有效M指令

7.Md.26——轴运动状态

8.Md.27——当前速度

9.Md.28——轴进给速度

10.Md.29——速度/位置切换控制切换为位置控制后的移动量

11.Md.30——外部信号状态

说明如下。

bit0：速度控制中标志。控制器处于速度控制中时，bit0=ON。

bit1：速度/位置切换锁存标志。速度/位置切换控制中限制移动量可否变更的互锁信号。在执行速度/位置切换控制，切换为位置控制时，bit1=ON；执行下一个定位数据、JOG运行、手轮运行时，bit1=OFF。

bit2：到达“定位完成范围”标志。当滞留脉冲到达定位完成范围以内时，bit2=ON。在运行模式为连续轨迹控制时不变为ON。在各运算周期中进行检查，在速度控制中不进行检查。在插补运行时仅启动轴标志变为ON，启动时所有轴变为OFF。

12.Md.31——各种信号标志状态

bit3：回原点请求标志。上电后（未建立原点）时，bit3=ON；回原点完成时，bit3=OFF。

bit4：回原点完成标志。在回原点完成时，bit4=ON；运行开始时，bit4=OFF。

bit5：位置/速度切换锁存标志。bit5为位置/速度切换控制中的指令速度可否变更的互锁信号。在切换为速度控制时，bit5=ON；在执行下一个定位、JOG运行、手轮运行时，bit5=OFF。

bit9：轴报警检测。在检测到“轴报警时”时，bit9=ON。

bit10：速度更改为0标志。当更改速度值=0，bit10=ON，否则bit10=OFF。

bit12：M指令选通信号。当发出M指令时，bit12=ON。

bit13：出错检测。发生轴出错时，bit13=ON，复位后，bit13=OFF。

bit14：启动完毕信号。定位启动完成，bit14=ON。

bit15：定位完毕信号。定位完成时，bit15=ON；插补控制时，仅基准轴信号为ON。

13.Md.32——定位运行时的目标值（Da.6定位地址）

14.Md.33——实际指令速度

15.Md.35——转矩值

存储内容：

1）在定位启动、JOG运行启动、手轮运行时，存储Pr.17转矩限制值或Cd.101转矩输出值。

2）运行中在使用Cd.22转矩更改值时，存储Cd.22值。

3）回原点时，存储Pr.17转矩限制值或Cd.101转矩输出值。但是，达到爬行速度后存储Pr.54限制值。

16.Md.36——特殊启动的内容

17.Md.37——条件数据编号和循环次数

18.Md.38——定位数据编号

19.Md.39——速度限制中标志

20.Md.40——速度更改处理中标志

21.Md.41——剩余循环次数（FOR—NEXT循环）

22.Md.42——剩余循环次数（LOOP—LEND循环）

23.Md.43——当前执行的运动块编号

24.Md.44——当前执行的定位点编号

25.Md.45——当前执行的程序区编号

26.Md.46——最后执行的定位数据编号

27.Md.47——定位数据的详细内容

28.Md.48——减速开始标志

29.Md.100——回原点移动量

30.Md.101——实际当前值

31.Md.102——偏差计数器值

32.Md.103——电动机转数

33.Md.104——电动机电流值

34.Md.107——设置不当的参数编号

35.Md.108——伺服系统工作状态

说明：伺服系统有以下工作状态：

1）零点通过：只要通过编码器零点一次，Md.108（低位）bit0=1；

2）零速度中：电机速度小于伺服参数零速度以下时，Md.108（低位）bit3=1；

3）速度限制中：转矩控制模式下处于速度限制中时，Md.108（低位）bit4=1；

4）PID控制中：伺服放大器处于PID控制中时，Md.108（低位）bit8=1；

5）就绪ON：显示就绪ON/OFF状态，Md.108（高位）bit0=1/0；

6）伺服ON：显示伺服ON/OFF状态，Md.108（高位）bit1=1/0；

7）控制模式：显示伺服放大器的控制模式。

位置控制模式，Md.108（高位）bit2=0，bit3=0；

速度控制模式，Md.108（高位）bit2=1，bit3=0；

转矩控制模式，Md.108（高位）bit2=0，bit3=1；

8）伺服系统报警中：伺服报警发生时，Md.108（高位）bit7=1；

9）到达定位精度：滞留脉冲小于伺服参数的设置值时，Md.108（高位）bit12=1；

10）转矩限制中：伺服放大器处于转矩限制中时，Md.108（高位）bit13=1；

11）绝对位置丢失：伺服放大器处于绝对位置消失中时，Md.108（高位）bit14=1；

12）报警中：伺服放大器处于报警中时，Md.108（高位）bit15=1。

36.Md.120——反转转矩限制值

37.Md.122——指令速度

38.Md.123——指令转矩